Rodrigo Queiro
2020-03-11 00:42
“更新代码”就是一个很好的例子。也许“ init”是不必要的，因为机器人可以在启动之前自动查找订单之前进行初始化。同样，您可以取消或删除任何现有订单，而无需创建“停止”订单，并且当机器人没有有效订单时，机器人将停止。
API的详细信息将在很大程度上取决于您的用例。理想情况下，订单将是独立的，因此即使中途失去网络连接，接收订单的机器人也可以执行订单。例如，我想改编本教程中的示例以反映您的建议：
apiVersion: example.com/v1
kind: Order
metadata:
name: my-move-order
spec:
moveItem:
from: manufacturing
to: logistics
destinationAfterMove: waitingArea
要么
apiVersion: example.com/v1
kind: Order
metadata:
name: my-update-order
spec:
installUpdate:
url: https://myproject.com/updates/2020-03-10.tar.gz
对于真实示例，您可以查看ewm-cloud-robotics项目：
- API定义：mission-crd.yaml
- API客户端：robco_mission_api.py
- API实施：mission.py
我觉得应该警告一下：如果您具有良好的网络连接性，则声明性API可能会过大，在这种情况下，您可能更喜欢使用VPN和ROS2 actionlib。另外，如果您认为API对于metacontroller而言过于复杂，并且您想使用Python或Go以外的编程语言，则应考虑将订单存储在Redis或MySQL之类的数据库中，而不要使用Kubernetes apiserver（最后我检查过，除Python或Go之外，其他语言都没有很好的客户端支持。
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优秀的响应Rodrigo Queiro，非常感谢。现在，我不知道声明性API是否会针对我的用例而被夸大，而是按照更新代码的示例进行：我不完全理解（对我的无知）的部分是机器人将如何接收这些命令？如云简单服务示例中对HTTP查询的响应？（googlecloudrobotics.github.io/core/how-to/…），以便可以在Python中处理答案，或者在这种情况下如何处理？
声明性API的区别在于，响应不是HTTP响应，而是响应为HTTP响应，而是“每个订单一个资源”，其中资源是数据库中的一项。资源规范（spec）就像请求一样，状态是响应，它将被重复更新。更多信息：metacontroller.app/concepts kubernetes.io/docs/concepts/overview/working-with-objects / ...
非常感谢Rodrigo Queiro，现在我对这个问题更加清楚了。我将阅读您留下的文档。
应该如何编写server.py以使其与“更新代码”一起使用？基本模型。
我没有尝试实现远程更新，所以我没有把握，但是我可以想象这样的过程：1）检查“更新”订单，2）设置update_order.status = IN_PROGRESS，3）下载并验证更新文件，4）安装更新，5）设置update_order.status = INSTALLED 6）重新启动系统，7）检查“更新”订单并找到order.status = INSTALLED，8）执行更新后测试，9）设置update_order.status =完成，10）等待新订单。