openpilot - openpilot 是一个开源的驾驶辅助系统。openpilot 为 150 多种受支持的汽车品牌和型号执行自动车道居中和自适应巡航控制功能。

Created at: 2016-11-24 09:33:30
Language: Python
License: MIT

逗号3X上的openpilot

目录


什么是开放式飞行员?

OpenPilot是一个开源的驾驶员辅助系统。目前,openpilot 为越来越多的支持汽车品牌、型号和车型年份执行自适应巡航控制 (ACC)、自动车道居中 (ALC)、前方碰撞警告 (FCW) 和车道偏离警告 (LDW) 的功能。此外,当 openpilot 处于启用状态时,基于摄像头的驾驶员监控 (DM) 功能会提醒分心和睡眠的驾驶员。查看有关车辆集成限制的更多信息。

在汽车的专用设备上运行

要在汽车中使用openpilot,你需要四件事

  1. 支持的设备:逗号 3/3X。你可以从以下位置购买这些设备: (https://comma.ai/shop/comma-3x)

  2. 软件:逗号 3/3X 的设置过程允许用户输入自定义软件的 URL。要安装 openpilot 的发布版本,请使用 URL 。要安装 openpilot master(适用于更高级的用户),请使用 URL 。你可以将“逗号”替换为另一个 GitHub 用户名来安装分支。

    openpilot.comma.ai
    installer.comma.ai/commaai/master

  3. 支持的汽车:确保你拥有 250+ 支持的汽车之一。openpilot 支持多种汽车品牌,包括本田、丰田、现代、日产、起亚、克莱斯勒、雷克萨斯、讴歌、奥迪、大众、福特等等。如果你的汽车未被正式列为支持,但具有自适应巡航控制和车道保持辅助功能,则它可能能够运行 openpilot。

  4. 汽车线束:你还需要一个汽车安全带将逗号3/3X连接到你的汽车。我们有有关如何在汽车中安装安全带和设备的详细说明。

在电脑上运行

所有 openpilot 服务都可以像往常一样在 PC 上运行,而无需特殊的硬件或汽车。你还可以对记录或模拟数据运行 openpilot,以开发或试验 openpilot。

使用 openpilot 的工具,你可以绘制日志、重放驱动器并观看全分辨率摄像机流。有关详细信息,请参阅工具自述文件

你还可以使用 CARLA 模拟器在模拟中运行 openpilot。这允许 openpilot 在 Ubuntu 机器上驾驶虚拟汽车。整个设置应该只需要几分钟,但确实需要一个像样的GPU。

运行 openpilot 的 PC 也可以控制你的车辆,如果它连接到网络摄像头黑熊猫和安全

社区和贡献

OpenPilot是由逗号和像你这样的用户开发的。我们欢迎 GitHub 上的拉取请求和问题。鼓励修复错误和新的汽车端口。查看贡献文档

与 openpilot 开发相关的文档可以在 docs.comma.ai 上找到。有关运行 openpilot 的信息(例如常见问题解答、指纹识别、故障排除、自定义分叉、社区硬件)应该在 wiki 上发布。

你可以按照我们为品牌型号端口编写的指南为你的汽车添加支持。一般来说,具有自适应巡航控制和车道保持辅助功能的汽车是一个不错的选择。加入我们的 Discord 讨论汽车端口:大多数汽车制造商都有专用频道。

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用户数据和逗号帐户

默认情况下,openpilot 会将驾驶数据上传到我们的服务器。你还可以通过逗号连接访问你的数据。我们使用你的数据来训练更好的模型,并为每个人改进 openpilot。

openpilot是开源软件:如果用户愿意,可以自由地禁用数据收集。

OpenPilot 记录了面向道路的摄像头、CAN、GPS、IMU、磁力计、热传感器、崩溃和操作系统日志。仅当你在设置中明确选择加入时,才会记录面向驾驶员的摄像头。麦克风未录制。

使用 openpilot,即表示你同意我们的隐私政策。你了解使用本软件或其相关服务将生成某些类型的用户数据,这些数据可能会由逗号自行决定记录和存储。接受本协议,即表示你授予不可撤销的、永久的、全球性的逗号权利,以使用此数据。

安全与测试

  • OpenPilot 遵守ISO26262准则,有关详细信息,请参阅 SAFETY.md
  • openpilot具有在每次提交时运行的软件在环测试
  • 执行安全模型的代码存在于熊猫中,并用 C 语言编写,有关更多详细信息,请参阅代码严谨性
  • 熊猫有软件在环安全测试
  • 在内部,我们有一个硬件在环 Jenkins 测试套件,用于构建和单元测试各种过程。
  • 熊猫还有其他硬件在环测试
  • 我们在包含 10 个逗号设备的测试柜中运行最新的 openpilot,不断重播路由。

目录结构

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├── cereal              # The messaging spec and libs used for all logs
├── common              # Library like functionality we've developed here
├── docs                # Documentation
├── opendbc             # Files showing how to interpret data from cars
├── panda               # Code used to communicate on CAN
├── third_party         # External libraries
└── system              # Generic services
    ├── camerad         # Driver to capture images from the camera sensors
    ├── clocksd         # Broadcasts current time
    ├── hardware        # Hardware abstraction classes
    ├── logcatd         # systemd journal as a service
    ├── loggerd         # Logger and uploader of car data
    ├── proclogd        # Logs information from /proc
    ├── sensord         # IMU interface code
    └── ubloxd          # u-blox GNSS module interface code
└── selfdrive           # Code needed to drive the car
    ├── assets          # Fonts, images, and sounds for UI
    ├── athena          # Allows communication with the app
    ├── boardd          # Daemon to talk to the board
    ├── car             # Car specific code to read states and control actuators
    ├── controls        # Planning and controls
    ├── debug           # Tools to help you debug and do car ports
    ├── locationd       # Precise localization and vehicle parameter estimation
    ├── manager         # Daemon that starts/stops all other daemons as needed
    ├── modeld          # Driving and monitoring model runners
    ├── monitoring      # Daemon to determine driver attention
    ├── navd            # Turn-by-turn navigation
    ├── test            # Unit tests, system tests, and a car simulator
    └── ui              # The UI

发 牌

openpilot在MIT许可证下发布。软件的某些部分在指定的其他许可证下发布。

本软件的任何用户应赔偿并使 Comma.ai, Inc. 及其董事、高级职员、员工、代理人、股东、关联公司、分包商和客户免受因用户使用本软件而引起、与之相关或导致的所有指控、索赔、诉讼、诉讼、要求、损害赔偿、责任、义务、损失、和解、判决、成本和费用(包括但不限于律师费和成本)。

这是仅用于研究目的的 ALPHA 质量软件。这不是产品。你有责任遵守当地法律法规。没有明示或暗示的保证。


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