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• 什么是开放式飞行员？
• 在车里跑步
• 在电脑上运行
• 社区和贡献
• 用户数据和逗号帐户
• 安全与测试
• 目录结构
• 发 牌

什么是开放式飞行员？

OpenPilot是一个开源的驾驶员辅助系统。目前，openpilot 为越来越多的支持汽车品牌、型号和车型年份执行自适应巡航控制 （ACC）、自动车道居中 （ALC）、前方碰撞警告 （FCW） 和车道偏离警告 （LDW） 的功能。此外，当 openpilot 处于启用状态时，基于摄像头的驾驶员监控 （DM） 功能会提醒分心和睡眠的驾驶员。查看有关车辆集成和限制的更多信息。

在汽车的专用设备上运行

要在汽车中使用openpilot，你需要四件事

1. 支持的设备：逗号 3/3X。你可以从以下位置购买这些设备： （https://comma.ai/shop/comma-3x)

2. 软件：逗号 3/3X 的设置过程允许用户输入自定义软件的 URL。要安装 openpilot 的发布版本，请使用 URL 。要安装 openpilot master（适用于更高级的用户），请使用 URL 。你可以将“逗号”替换为另一个 GitHub 用户名来安装分支。

   openpilot.comma.ai

   installer.comma.ai/commaai/master

3. 支持的汽车：确保你拥有 250+ 支持的汽车之一。openpilot 支持多种汽车品牌，包括本田、丰田、现代、日产、起亚、克莱斯勒、雷克萨斯、讴歌、奥迪、大众、福特等等。如果你的汽车未被正式列为支持，但具有自适应巡航控制和车道保持辅助功能，则它可能能够运行 openpilot。

4. 汽车线束：你还需要一个汽车安全带将逗号3/3X连接到你的汽车。我们有有关如何在汽车中安装安全带和设备的详细说明。

在电脑上运行

所有 openpilot 服务都可以像往常一样在 PC 上运行，而无需特殊的硬件或汽车。你还可以对记录或模拟数据运行 openpilot，以开发或试验 openpilot。

使用 openpilot 的工具，你可以绘制日志、重放驱动器并观看全分辨率摄像机流。有关详细信息，请参阅工具自述文件。

你还可以使用 CARLA 模拟器在模拟中运行 openpilot。这允许 openpilot 在 Ubuntu 机器上驾驶虚拟汽车。整个设置应该只需要几分钟，但确实需要一个像样的GPU。

运行 openpilot 的 PC 也可以控制你的车辆，如果它连接到网络摄像头、黑熊猫和安全带。

社区和贡献

OpenPilot是由逗号和像你这样的用户开发的。我们欢迎 GitHub 上的拉取请求和问题。鼓励修复错误和新的汽车端口。查看贡献文档。

与 openpilot 开发相关的文档可以在 docs.comma.ai 上找到。有关运行 openpilot 的信息（例如常见问题解答、指纹识别、故障排除、自定义分叉、社区硬件）应该在 wiki 上发布。

你可以按照我们为品牌和型号端口编写的指南为你的汽车添加支持。一般来说，具有自适应巡航控制和车道保持辅助功能的汽车是一个不错的选择。加入我们的 Discord 讨论汽车端口：大多数汽车制造商都有专用频道。

想通过 openpilot 工作获得报酬吗？逗号正在招聘。

并在推特上关注我们。

用户数据和逗号帐户

默认情况下，openpilot 会将驾驶数据上传到我们的服务器。你还可以通过逗号连接访问你的数据。我们使用你的数据来训练更好的模型，并为每个人改进 openpilot。

openpilot是开源软件：如果用户愿意，可以自由地禁用数据收集。

OpenPilot 记录了面向道路的摄像头、CAN、GPS、IMU、磁力计、热传感器、崩溃和操作系统日志。仅当你在设置中明确选择加入时，才会记录面向驾驶员的摄像头。麦克风未录制。

使用 openpilot，即表示你同意我们的隐私政策。你了解使用本软件或其相关服务将生成某些类型的用户数据，这些数据可能会由逗号自行决定记录和存储。接受本协议，即表示你授予不可撤销的、永久的、全球性的逗号权利，以使用此数据。

安全与测试

• OpenPilot 遵守ISO26262准则，有关详细信息，请参阅 SAFETY.md。
• openpilot具有在每次提交时运行的软件在环测试。
• 执行安全模型的代码存在于熊猫中，并用 C 语言编写，有关更多详细信息，请参阅代码严谨性。
• 熊猫有软件在环安全测试。
• 在内部，我们有一个硬件在环 Jenkins 测试套件，用于构建和单元测试各种过程。
• 熊猫还有其他硬件在环测试。
• 我们在包含 10 个逗号设备的测试柜中运行最新的 openpilot，不断重播路由。

目录结构

.
├── cereal              # The messaging spec and libs used for all logs
├── common              # Library like functionality we've developed here
├── docs                # Documentation
├── opendbc             # Files showing how to interpret data from cars
├── panda               # Code used to communicate on CAN
├── third_party         # External libraries
└── system              # Generic services
    ├── camerad         # Driver to capture images from the camera sensors
    ├── clocksd         # Broadcasts current time
    ├── hardware        # Hardware abstraction classes
    ├── logcatd         # systemd journal as a service
    ├── loggerd         # Logger and uploader of car data
    ├── proclogd        # Logs information from /proc
    ├── sensord         # IMU interface code
    └── ubloxd          # u-blox GNSS module interface code
└── selfdrive           # Code needed to drive the car
    ├── assets          # Fonts, images, and sounds for UI
    ├── athena          # Allows communication with the app
    ├── boardd          # Daemon to talk to the board
    ├── car             # Car specific code to read states and control actuators
    ├── controls        # Planning and controls
    ├── debug           # Tools to help you debug and do car ports
    ├── locationd       # Precise localization and vehicle parameter estimation
    ├── manager         # Daemon that starts/stops all other daemons as needed
    ├── modeld          # Driving and monitoring model runners
    ├── monitoring      # Daemon to determine driver attention
    ├── navd            # Turn-by-turn navigation
    ├── test            # Unit tests, system tests, and a car simulator
    └── ui              # The UI

发 牌

openpilot在MIT许可证下发布。软件的某些部分在指定的其他许可证下发布。

本软件的任何用户应赔偿并使 Comma.ai， Inc. 及其董事、高级职员、员工、代理人、股东、关联公司、分包商和客户免受因用户使用本软件而引起、与之相关或导致的所有指控、索赔、诉讼、诉讼、要求、损害赔偿、责任、义务、损失、和解、判决、成本和费用（包括但不限于律师费和成本）。

这是仅用于研究目的的 ALPHA 质量软件。这不是产品。你有责任遵守当地法律法规。没有明示或暗示的保证。