OpenPilot是一个开源的驾驶员辅助系统。目前,openpilot 为越来越多的支持汽车品牌、型号和车型年份执行自适应巡航控制 (ACC)、自动车道居中 (ALC)、前方碰撞警告 (FCW) 和车道偏离警告 (LDW) 的功能。此外,当 openpilot 处于启用状态时,基于摄像头的驾驶员监控 (DM) 功能会提醒分心和睡眠的驾驶员。查看有关车辆集成和限制的更多信息。
要在汽车中使用openpilot,你需要四件事
支持的设备:逗号 3/3X。你可以从以下位置购买这些设备: (https://comma.ai/shop/comma-3x)
软件:逗号 3/3X 的设置过程允许用户输入自定义软件的 URL。要安装 openpilot 的发布版本,请使用 URL 。要安装 openpilot master(适用于更高级的用户),请使用 URL 。你可以将“逗号”替换为另一个 GitHub 用户名来安装分支。
openpilot.comma.ai
installer.comma.ai/commaai/master
支持的汽车:确保你拥有 250+ 支持的汽车之一。openpilot 支持多种汽车品牌,包括本田、丰田、现代、日产、起亚、克莱斯勒、雷克萨斯、讴歌、奥迪、大众、福特等等。如果你的汽车未被正式列为支持,但具有自适应巡航控制和车道保持辅助功能,则它可能能够运行 openpilot。
汽车线束:你还需要一个汽车安全带将逗号3/3X连接到你的汽车。我们有有关如何在汽车中安装安全带和设备的详细说明。
所有 openpilot 服务都可以像往常一样在 PC 上运行,而无需特殊的硬件或汽车。你还可以对记录或模拟数据运行 openpilot,以开发或试验 openpilot。
使用 openpilot 的工具,你可以绘制日志、重放驱动器并观看全分辨率摄像机流。有关详细信息,请参阅工具自述文件。
你还可以使用 CARLA 模拟器在模拟中运行 openpilot。这允许 openpilot 在 Ubuntu 机器上驾驶虚拟汽车。整个设置应该只需要几分钟,但确实需要一个像样的GPU。
运行 openpilot 的 PC 也可以控制你的车辆,如果它连接到网络摄像头、黑熊猫和安全带。
OpenPilot是由逗号和像你这样的用户开发的。我们欢迎 GitHub 上的拉取请求和问题。鼓励修复错误和新的汽车端口。查看贡献文档。
与 openpilot 开发相关的文档可以在 docs.comma.ai 上找到。有关运行 openpilot 的信息(例如常见问题解答、指纹识别、故障排除、自定义分叉、社区硬件)应该在 wiki 上发布。
你可以按照我们为品牌和型号端口编写的指南为你的汽车添加支持。一般来说,具有自适应巡航控制和车道保持辅助功能的汽车是一个不错的选择。加入我们的 Discord 讨论汽车端口:大多数汽车制造商都有专用频道。
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默认情况下,openpilot 会将驾驶数据上传到我们的服务器。你还可以通过逗号连接访问你的数据。我们使用你的数据来训练更好的模型,并为每个人改进 openpilot。
openpilot是开源软件:如果用户愿意,可以自由地禁用数据收集。
OpenPilot 记录了面向道路的摄像头、CAN、GPS、IMU、磁力计、热传感器、崩溃和操作系统日志。仅当你在设置中明确选择加入时,才会记录面向驾驶员的摄像头。麦克风未录制。
使用 openpilot,即表示你同意我们的隐私政策。你了解使用本软件或其相关服务将生成某些类型的用户数据,这些数据可能会由逗号自行决定记录和存储。接受本协议,即表示你授予不可撤销的、永久的、全球性的逗号权利,以使用此数据。
. ├── cereal # The messaging spec and libs used for all logs ├── common # Library like functionality we've developed here ├── docs # Documentation ├── opendbc # Files showing how to interpret data from cars ├── panda # Code used to communicate on CAN ├── third_party # External libraries └── system # Generic services ├── camerad # Driver to capture images from the camera sensors ├── clocksd # Broadcasts current time ├── hardware # Hardware abstraction classes ├── logcatd # systemd journal as a service ├── loggerd # Logger and uploader of car data ├── proclogd # Logs information from /proc ├── sensord # IMU interface code └── ubloxd # u-blox GNSS module interface code └── selfdrive # Code needed to drive the car ├── assets # Fonts, images, and sounds for UI ├── athena # Allows communication with the app ├── boardd # Daemon to talk to the board ├── car # Car specific code to read states and control actuators ├── controls # Planning and controls ├── debug # Tools to help you debug and do car ports ├── locationd # Precise localization and vehicle parameter estimation ├── manager # Daemon that starts/stops all other daemons as needed ├── modeld # Driving and monitoring model runners ├── monitoring # Daemon to determine driver attention ├── navd # Turn-by-turn navigation ├── test # Unit tests, system tests, and a car simulator └── ui # The UI
openpilot在MIT许可证下发布。软件的某些部分在指定的其他许可证下发布。
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