我对OpenCV自己的PnP和Rodrigues公式函数有几个问题。我认为这与cv::solvePnPRansac()
cv::Mat w = cv::Mat::zeros(3,1,CV_32FC1);
cv::Mat t = cv::Mat::zeros(3,1,CV_32FC1);
std::vector<float> distortion = {0,0,0,0};
std::vector<cv::Point3f> tmp1 = eig_vec_to_cv3(pts);
std::vector<cv::Point2f> tmp2 = eig_vec_to_cv2(pixels);
cv::solvePnPRansac(tmp1, tmp2, eig_mat_2_cv(K),distortion, w, t,false, 100, 2.0f);
cv::Mat R_ = cv::Mat::zeros(3,3,CV_32FC1);
cv::Rodrigues(w,R_);
std::cout<<"R_"<<std::endl;
std::cout<<R_<<std::endl;
std::cout<<R_.at<float>(0,0)<<std::endl;
因为std::cout<<R_<<std::endl
它看起来还可以,但是却R_.at<float>(0,0)
给出了垃圾箱编号,例如未分配内存。这同样适用于w
和t
。
但是,如果我这样做:
cv::Mat w_ = cv::Mat(3,1,cv_32FC1);
w.at<float>(0,0) = 0.2;
w.at<float>(0,1) = 0.4;
w.at<float>(0,2) = 0.3;
cv::Rodrigues(w_,R_);
std::cout<<"R_"<<std::endl;
std::cout<<R_<<std::endl;
std::cout<<R_.at<float>(0,0)<<std::endl;
它工作正常。
这是一个最小的(非工作)示例:
#include <opencv2/calib3d.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <vector>
int main()
{
cv::Mat w = cv::Mat(3,1,CV_32FC1);
cv::Mat t = cv::Mat(3,1, CV_32FC1);
std::vector<cv::Point3f> tmp1;
std::vector<cv::Point2f> tmp2;
for (int k = 0; k < 10; ++k)
{
cv::Point3f p1(0.2f+k, 0.3f-k, 7.5f-k);
cv::Point2f p2(3.2f*k, 4.5f/k);
tmp1.push_back(p1);
tmp2.push_back(p2);
}
cv::Mat K = cv::Mat::zeros(3,3,CV_32FC1);
K.at<float>(0,0) = 525.0;
K.at<float>(0,2) = 234.5;
K.at<float>(1,1) = 525;
K.at<float>(1,2) = 312.5;
K.at<float>(2,2) = 1.0f;
std::vector<float> distortion = {0,0,0,0};
cv::solvePnPRansac(tmp1, tmp2, K,distortion, w, t,false, 100, 2.0f);
std::cout<<w<<std::endl;
cv::Mat R = cv::Mat::zeros(3,3,CV_32FC1);
cv::Rodrigues(w,R);
std::cout<<R<<std::endl;
std::cout<<R.at<float>(0,0)<<std::endl;
return 0;
}
编译与
g++ main.cpp -I /usr/local/include/opencv4/ -o test -L /usr/local/lib/ -lopencv_calib3d -lopencv_core
原因是该函数cv::Rodrigues
创建了类型的输出矩阵CV_64FC1
。因此,这些值必须如下所示:
std::cout<<R.at<double>(0,0)<<std::endl;
即使我们将输出矩阵预分配为其他任何类型(例如CV_32FC1
),也将通过cv::Rodrigues
type 重新分配输出矩阵CV_64FC1
。
我认为,OpenCV文档缺乏许多功能的输入和输出类型的清晰性。在这种情况下,必须通过输出Mat::type()
函数的返回值来确定输出类型。
非常感谢,我认为OpenCV文档在很多方面都有问题。特别是对于python。
@El_Loco ..的确是。甚至主要语言(C ++)都有一些含糊的文档。我想是时候开始为代码库做贡献并改进其文档了。:)
@El_Loco ..另外,如果解决了您的问题,您可以考虑接受答案。
我现在在工作,所以要到今晚才能尝试。
@sgarizvi现在是贡献的绝佳时机-OpenCV hackathon将于本周末开始!opencv.org/opencv-hackathon-is-coming