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embedded - 融合来自多个传感器的异步测量

发布于 2020-03-29 21:59:02

我在机器人手臂的末端执行器上安装了12个IMU,使用微控制器读取该IMU以确定其运动。使用控制器,我可以使用直接内存访问同时读取两个传感器。在获得测量值之后,我想将它们融合起来以弥补传感器误差,并产生比仅具有一个传感器更可靠的读数。

经过研究后,我的理解是我可以使用卡尔曼滤波器来达到期望的结果,但是仍然存在所有传感器值具有不同时间戳的问题,因为我一次只能读取两个,即使两个时间戳都可以如果完美地同步,则下一对对仅在µs范围内会有不同的时间戳。

现在,我知道控制工程的原理,但是对于传感器融合这一主题是一个全新的领域,并且google为我提供了太多的结果,无法在合理的时间内找到解决方案。因此,我的问题是,有人可以给我命名一个我需要寻找的特定关键字来为我指明正确的方向吗?或者我应该研究一些文献以更好地理解该主题?

谢谢!

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提问者
RoBo
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lgsp 2020-01-31 22:19

您要处理的主题并不容易。尝试看看多速率卡尔曼滤波器。

这样做的想法是,针对可以同时使用的每种传感器组合设计不同的卡尔曼滤波器,并在从这些传感器获得数据的同时在各种滤波器之间传递系统状态时使用它。